У апошнія гады павышэнне эфектыўнасці фотаэлектрычных помпавых сістэм вады (PVWPS) прыцягнула вялікую цікавасць сярод даследчыкаў, паколькі іх праца заснавана на вытворчасці чыстай электрычнай энергіі. У гэтым артыкуле для PVWPS распрацаваны новы падыход на аснове кантролера недакладнай логікі прыкладанняў, якія ўключаюць у сябе метады мінімізацыі страт, якія прымяняюцца да асінхронных рухавікоў (IM). Прапанаванае кіраванне выбірае аптымальную велічыню патоку за кошт мінімізацыі страт IM. Акрамя таго, таксама ўведзены метад назірання за абурэннямі з пераменным крокам. Прыдатнасць прапанаванага кіравання прызнана памяншэнне стокавага току;такім чынам, страты рухавіка зведзены да мінімуму і эфектыўнасць палепшана. Прапанаваная стратэгія кіравання параўноўваецца з метадамі без мінімізацыі страт. Вынікі параўнання ілюструюць эфектыўнасць прапанаванага метаду, які заснаваны на мінімізацыі страт электрычнай хуткасці, паглынанага току, праточнага вада і распрацоўка патоку. Тэст працэсара ў цыкле (PIL) выконваецца ў якасці эксперыментальнай праверкі прапанаванага метаду. Ён уключае ў сябе рэалізацыю згенераванага кода C на плаце выяўлення STM32F4. Вынікі, атрыманыя ад убудаванага дошка падобныя на вынікі лікавага мадэлявання.
Аднаўляльныя крыніцы энергіі, асаблівасонечныфотаэлектрычная тэхналогія, можа быць больш чыстай альтэрнатывай выкапнёвым відам паліва ў помпавых сістэмах вады1,2. Фотаэлектрычным помпавым сістэмам надаецца значная ўвага ў аддаленых раёнах без электрычнасці3,4.
Розныя рухавікі выкарыстоўваюцца ў фотаэлектрычных насосных праграмах. Першасная ступень PVWPS заснавана на рухавіках пастаяннага току. Гэтыя рухавікі простыя ў кіраванні і ўкараненні, але яны патрабуюць рэгулярнага абслугоўвання з-за наяўнасці анататараў і шчотак 5. Каб пераадолець гэты недахоп, бесщеточные былі прадстаўлены рухавікі з пастаяннымі магнітамі, якія характарызуюцца бесщеточным, высокай эфектыўнасцю і надзейнасцю6. У параўнанні з іншымі рухавікамі PVWPS на аснове IM мае лепшую прадукцыйнасць, таму што гэты рухавік надзейны, недарагі, не патрабуе абслугоўвання і прапануе больш магчымасцей для стратэгій кіравання7 Звычайна выкарыстоўваюцца метады ўскоснага кіравання, арыентаванага на поле (IFOC) і метады прамога кантролю крутоўнага моманту (DTC)8.
IFOC быў распрацаваны Блашке і Хасэ і дазваляе змяняць хуткасць IM у шырокім дыяпазоне9,10. Ток статара дзеліцца на дзве часткі: адна стварае магнітны паток, а другая стварае крутоўны момант шляхам пераўтварэння ў сістэму каардынат dq. Гэта дазваляе незалежны кантроль патоку і крутоўнага моманту ва ўстойлівых і дынамічных умовах. Вось (d) выраўноўваецца з прасторавым вектарам патоку ротара, які прадугледжвае, што кампанент па восі q прасторавага вектара патоку ротара заўсёды роўны нулю. FOC забяспечвае добрую і больш хуткую рэакцыю11 12, аднак гэты метад з'яўляецца складаным і падвяргаецца варыяцыям параметраў13. Каб пераадолець гэтыя недахопы, Такасі і Ногучы14 прадставілі DTC, які мае высокую дынамічную прадукцыйнасць, трывалы і менш адчувальны да змен параметраў. У DTC электрамагнітны крутоўны момант і паток статара кантралююцца шляхам аднімання патоку статара і крутоўнага моманту з адпаведных ацэнак. Вынік падаецца ў кампаратар гістэрэзісу для стварэння адпаведнага вектара напружання для кіраванняяк паток статара, так і крутоўны момант.
Асноўная нязручнасць гэтай стратэгіі кіравання заключаецца ў вялікіх ваганнях крутоўнага моманту і патоку з-за выкарыстання рэгулятараў гістэрэзісу для патоку статара і электрамагнітнага рэгулявання крутоўнага моманту15,42. Шматузроўневыя пераўтваральнікі выкарыстоўваюцца для мінімізацыі пульсацый, але эфектыўнасць зніжаецца з-за колькасці выключальнікаў харчавання16. Некалькі аўтараў выкарыстоўвалі касмічную вектарную мадуляцыю (SWM)17, кіраванне слізгальным рэжымам (SMC)18, якія з'яўляюцца магутнымі метадамі, але пакутуюць ад непажаданых эфектаў дрыгацення19. Многія даследчыкі выкарыстоўвалі метады штучнага інтэлекту для паляпшэння прадукцыйнасці кантролера, сярод іх (1) нейронавы сеткі, стратэгія кіравання, якая патрабуе высакахуткасных працэсараў для рэалізацыі20, і (2) генетычныя алгарытмы21.
Недакладнае кіраванне з'яўляецца надзейным, прыдатным для нелінейных стратэгій кіравання і не патрабуе ведання дакладнай мадэлі. Яно ўключае ў сябе выкарыстанне недакладных лагічных блокаў замест гістэрэзісных кантролераў і табліц выбару пераключальнікаў для памяншэння патоку і пульсацыі крутоўнага моманту. Варта адзначыць, што Коды DTC на аснове FLC забяспечваюць лепшую прадукцыйнасць22, але недастаткова для максімальнага павышэння эфектыўнасці рухавіка, таму патрабуюцца метады аптымізацыі контуру кіравання.
У большасці папярэдніх даследаванняў аўтары выбіралі пастаянны паток у якасці эталоннага патоку, але гэты выбар эталона не з'яўляецца аптымальнай практыкай.
Высокапрадукцыйныя і высокаэфектыўныя прывады рухавікоў патрабуюць хуткай і дакладнай рэакцыі хуткасці. З іншага боку, для некаторых аперацый кіраванне можа быць не аптымальным, таму эфектыўнасць сістэмы прывада не можа быць аптымізавана. Лепшай прадукцыйнасці можна атрымаць, выкарыстоўваючы арыенцір зменнага патоку падчас працы сістэмы.
Многія аўтары прапанавалі кантролер пошуку (SC), які мінімізуе страты пры розных умовах нагрузкі (напрыклад, in27), каб палепшыць эфектыўнасць рухавіка. Тэхніка заключаецца ў вымярэнні і мінімізацыі ўваходнай магутнасці з дапамогай ітэрацыйнага апорнага току па восі D або патоку статара спасылка. Аднак гэты метад уводзіць пульсацыі крутоўнага моманту з-за ваганняў, якія прысутнічаюць у патоку паветранага зазору, і рэалізацыя гэтага метаду патрабуе шмат часу і вылічальных рэсурсаў. Аптымізацыя роя часціц таксама выкарыстоўваецца для павышэння эфектыўнасці28, але гэты метад можа затрымацца ў мясцовых мінімумах, што прыводзіць да дрэннага выбару параметраў кіравання29.
У гэтым артыкуле прапануецца метад, звязаны з FDTC, каб выбраць аптымальны магнітны паток за кошт памяншэння страт рухавіка. Гэта спалучэнне забяспечвае магчымасць выкарыстання аптымальнага ўзроўню патоку ў кожнай працоўнай кропцы, тым самым павялічваючы эфектыўнасць прапанаванай фотаэлектрычнай сістэмы перапампоўкі вады. Такім чынам, гэта здаецца вельмі зручным для фотаэлектрычных прыкладанняў для перапампоўкі вады.
Акрамя таго, тэст працэсара ў цыкле прапанаванага метаду праводзіцца з выкарыстаннем платы STM32F4 у якасці эксперыментальнай праверкі. Асноўнымі перавагамі гэтага ядра з'яўляюцца прастата ўкаранення, нізкі кошт і адсутнасць неабходнасці распрацоўкі складаных праграм 30. Акрамя таго, , плата пераўтварэння USB-UART FT232RL звязана з STM32F4, які гарантуе знешні інтэрфейс сувязі для ўстанаўлення віртуальнага паслядоўнага порта (COM-порта) на кампутары. Гэты метад дазваляе перадаваць дадзеныя з высокай хуткасцю перадачы дадзеных.
Прадукцыйнасць PVWPS з выкарыстаннем прапанаванай методыкі параўноўваецца з фотаэлектрычнымі сістэмамі без мінімізацыі страт у розных умовах працы. Атрыманыя вынікі паказваюць, што прапанаваная фотаэлектрычная сістэма вадзянога помпы лепш мінімізуе ток статара і страты медзі, аптымізуе паток і перапампоўку вады.
Астатняя частка артыкула пабудавана наступным чынам: Мадэляванне прапанаванай сістэмы прыводзіцца ў раздзеле «Мадэляванне фотаэлектрычных сістэм». У раздзеле «Стратэгія кіравання даследаванай сістэмай», FDTC, прапанаваная стратэгія кіравання і метад MPPT падрабязна апісаны. Атрыманыя вынікі абмяркоўваюцца ў раздзеле «Вынікі мадэлявання». У раздзеле «Тэставанне PIL з дапамогай платы выяўлення STM32F4» апісана тэсціраванне працэсара ў цыкле. Высновы гэтага артыкула прадстаўлены ў « Высновы».
На малюнку 1 паказана прапанаваная канфігурацыя сістэмы для аўтаномнай фотаэлектрычнай помпавай сістэмы вады. Сістэма складаецца з цэнтрабежнага помпы на базе IM, фотаэлектрычнай батарэі, двух пераўтваральнікаў магутнасці [павышаючы пераўтваральнік і інвертар крыніцы напружання (VSI)]. У гэтым раздзеле , прадстаўлена мадэляванне даследаванай фотаэлектрычнай сістэмы водапампоўкі.
У гэтым артыкуле выкарыстоўваецца аднадыёдная мадэльсонечныфотаэлектрычныя элементы. Характарыстыкі фотаэлектрычных элементаў абазначаюцца лічбамі 31, 32 і 33.
Для выканання адаптацыі выкарыстоўваецца павышаючы пераўтваральнік. Суадносіны паміж уваходным і выхадным напружаннямі пераўтваральніка пастаяннага току ў пастаянны ток вызначаюцца ўраўненнем 34 ніжэй:
Матэматычная мадэль IM можа быць апісана ў сістэме адліку (α,β) наступнымі ўраўненнямі 5,40:
Дзе \(l_{s }\),\(l_{r}\): індуктыўнасць статара і ротара, M: узаемная індуктыўнасць, \(R_{s }\), \(I_{s }\): супраціўленне статара і ток статара, \(R_{r}\), \(I_{r }\): супраціўленне ротара і ток ротара, \(\phi_{s}\), \(V_{s}\): паток статара і статар напружанне , \(\phi_{r}\), \(V_{r}\): паток ротара і напружанне ротара.
Крутоўны момант нагрузкі цэнтрабежнага помпы, прапарцыйны квадрату хуткасці IM, можна вызначыць па:
Кіраванне прапанаванай сістэмай вадзянога помпы падзелена на тры асобныя падраздзелы. У першай частцы разглядаецца тэхналогія MPPT. У другой частцы разглядаецца кіраванне IM на аснове прамога кіравання крутоўным момантам кантролера недакладнай логікі. Акрамя таго, у раздзеле III апісваецца метад, звязаны з DTC на аснове FLC, які дазваляе вызначаць эталонныя патокі.
У гэтай працы для адсочвання кропкі максімальнай магутнасці выкарыстоўваецца тэхніка P&O з пераменным крокам. Яна характарызуецца хуткім адсочваннем і нізкім узроўнем ваганняў (малюнак 2)37,38,39.
Асноўная ідэя DTC заключаецца ў непасрэдным кіраванні патокам і крутоўным момантам машыны, але выкарыстанне рэгулятараў гістэрэзісу для электрамагнітнага крутоўнага моманту і рэгулявання патоку статара прыводзіць да высокай пульсацыі крутоўнага моманту і патоку. Метад DTC (мал. 7), і FLC можа развіць дастатковы вектарны стан інвертара.
На гэтым этапе ўваходныя дадзеныя пераўтвараюцца ў недакладныя зменныя з дапамогай функцый членства (MF) і лінгвістычных тэрмінаў.
Тры функцыі прыналежнасці для першага ўваходу (εφ) з'яўляюцца адмоўным (N), станоўчым (P) і нулявым (Z), як паказана на малюнку 3.
Пяццю функцыямі прыналежнасці для другога ўводу (\(\varepsilon\)Tem) з'яўляюцца адмоўны вялікі (NL), адмоўны малы (NS), нуль (Z), станоўчы малы (PS) і станоўчы вялікі (PL), як паказана на малюнку 4.
Траекторыя патоку статара складаецца з 12 сектараў, у якіх недакладнае мноства прадстаўлена раўнабедранай трохвугольнай функцыяй прыналежнасці, як паказана на малюнку 5.
Табліца 1 групуе 180 недакладных правілаў, якія выкарыстоўваюць функцыі прыналежнасці ўводу для выбару адпаведных станаў пераключальніка.
Метад вываду выконваецца з выкарыстаннем тэхнікі Мамдані. Вагавы каэфіцыент (\(\alpha_{i}\)) i-га правіла задаецца як:
дзе\(\mu Ai \left( {e\varphi} \right)\),\(\mu Bi\left( {eT} \right) ,\) \(\mu Ci\left( \theta \right) \) : Памылка прыналежнасці магнітнага патоку, крутоўнага моманту і кута патоку статара.
Малюнак 6 ілюструе рэзкія значэнні, атрыманыя з недакладных значэнняў з выкарыстаннем метаду максімуму, прапанаванага раўнаннем (20).
Павялічваючы ККД рухавіка, можна павялічыць расход, што, у сваю чаргу, павялічвае сутачную адпампоўку вады (малюнак 7). Мэта наступнага метаду - звязаць стратэгію, заснаваную на мінімізацыі страт, з метадам прамога кантролю крутоўнага моманту.
Добра вядома, што значэнне магнітнага патоку важна для эфектыўнасці рухавіка. Высокія значэнні патоку прыводзяць да павелічэння страт жалеза, а таксама магнітнага насычэння ланцуга. Наадварот, нізкія ўзроўні патоку прыводзяць да вялікіх страт у Джоўле.
Такім чынам, зніжэнне страт у ІМ напрамую звязана з выбарам узроўню патоку.
Прапанаваны метад заснаваны на мадэляванні джоўлевых страт, звязаных з токам, які праходзіць праз абмоткі статара ў машыне. Ён складаецца з рэгулявання значэння патоку ротара да аптымальнага значэння, тым самым мінімізуючы страты рухавіка для павышэння эфектыўнасці. можна выказаць наступным чынам (без уліку страт у ядры):
Электрамагнітны момант\(C_{em}\) і паток ротара\(\phi_{r}\) разлічваюцца ў сістэме каардынат dq як:
Электрамагнітны крутоўны момант\(C_{em}\) і паток ротара\(\phi_{r}\) разлічваюцца ў эталоне (d,q) як:
рашаючы раўнанне (30), мы можам знайсці аптымальны ток статара, які забяспечвае аптымальны паток ротара і мінімальныя страты:
Рознае мадэляванне было праведзена з выкарыстаннем праграмнага забеспячэння MATLAB/Simulink для ацэнкі надзейнасці і прадукцыйнасці прапанаванай тэхнікі. Даследаваная сістэма складаецца з васьмі панэляў 230 Вт CSUN 235-60P (табліца 2), злучаных паслядоўна. Цэнтрабежны помпа прыводзіцца ў рух IM і яго характэрныя параметры прыведзены ў табліцы 3. Кампаненты фотаэлектрычнай помпавай сістэмы прыведзены ў табліцы 4.
У гэтым раздзеле фотаэлектрычная помпавая сістэма вады, якая выкарыстоўвае FDTC з эталонным пастаянным патокам, параўноўваецца з прапанаванай сістэмай, заснаванай на аптымальным патоку (FDTCO) пры тых жа працоўных умовах. Прадукцыйнасць абедзвюх фотаэлектрычных сістэм была праверана з улікам наступных сцэнарыяў:
У гэтым раздзеле прадстаўлены прапанаваны стан запуску помпавай сістэмы на аснове магутнасці інсаляцыі 1000 Вт/м2. Малюнак 8e ілюструе рэакцыю электрычнай хуткасці. У параўнанні з FDTC прапанаваны метад забяспечвае лепшы час нарастання, дасягаючы ўстойлівага стану пры 1,04 с і з FDTC, які дасягае ўстойлівага стану пры 1,93 с. Малюнак 8f паказвае напампоўку дзвюх стратэгій кіравання. Відаць, што FDTCO павялічвае колькасць напампоўкі, што тлумачыць паляпшэнне энергіі, пераўтворанай IM. Малюнкі 8g і 8h прадстаўляюць спажываны ток статара. Пускавы ток пры выкарыстанні FDTC складае 20 А, у той час як прапанаваная стратэгія кіравання прадугледжвае пускавы ток 10 А, што зніжае джоўлевыя страты. На малюнках 8i і 8j паказаны развіты паток статара. На аснове FDTC PVPWS працуе пры пастаянным эталонным патоку 1,2 Вб, у той час як у прапанаваным метадзе эталонны паток складае 1 А, што ўдзельнічае ў павышэнні эфектыўнасці фотаэлектрычнай сістэмы.
(а)Сонечнаявыпраменьванне (b) Выманне магутнасці (c) Працоўны цыкл (d) Напружанне шыны пастаяннага току (e) Хуткасць ротара (f) Перапампоўка вады (g) Фазны ток статара для FDTC (h) Фазны ток статара для FDTCO (i) Рэакцыя патоку з выкарыстаннем FLC (j) Рэакцыя патоку з выкарыстаннем FDTCO (k) Траекторыя патоку статара з выкарыстаннем FDTC (l) Траекторыя патоку статара з выкарыстаннем FDTCO.
Theсонечнывыпраменьванне змянялася ад 1000 да 700 Вт/м2 праз 3 секунды, а потым да 500 Вт/м2 праз 6 секунд (мал. 8а). На малюнку 8b паказана адпаведная фотаэлектрычная магутнасць для 1000 Вт/м2, 700 Вт/м2 і 500 Вт/м2 .Малюнкі 8c і 8d ілюструюць працоўны цыкл і напружанне звяна пастаяннага току адпаведна. Малюнак 8e ілюструе электрычную хуткасць IM, і мы можам заўважыць, што прапанаваная тэхніка мае лепшую хуткасць і час водгуку ў параўнанні з фотаэлектрычнай сістэмай на аснове FDTC. Малюнак 8f паказвае адпампоўку вады для розных узроўняў апраменьвання, атрыманую з выкарыстаннем FDTC і FDTCO. З FDTCO можна дасягнуць большай адпампоўкі, чым з FDTC. Малюнкі 8g і 8h ілюструюць змадэляваныя рэакцыі току з выкарыстаннем метаду FDTC і прапанаванай стратэгіі кіравання. З дапамогай прапанаванай методыкі кіравання , амплітуда току зведзена да мінімуму, што азначае меншыя страты медзі, такім чынам павялічваючы эфектыўнасць сістэмы. Такім чынам, высокія пускавыя токі могуць прывесці да зніжэння прадукцыйнасці машыны. На малюнку 8j паказана змяненне характарыстыкі патоку для выбаруаптымальны паток, каб гарантаваць, што страты зведзены да мінімуму, такім чынам, прапанаваная методыка ілюструе яе прадукцыйнасць. У адрозненне ад малюнка 8i, паток з'яўляецца пастаянным, што не ўяўляе аптымальнай працы. На малюнках 8k і 8l паказана змяненне траекторыі патоку статара. Малюнак 8l ілюструе аптымальнае развіццё патоку і тлумачыць асноўную ідэю прапанаванай стратэгіі кіравання.
Раптоўная змена ўсонечныбыло ўжытае выпраменьванне, пачынаючы з апраменьвання 1000 Вт/м2 і рэзка зніжаючыся да 500 Вт/м2 праз 1,5 с (мал. 9а). Малюнак 9б паказвае фотаэлектрычную магутнасць, атрыманую з фотаэлектрычных панэляў, якая адпавядае 1000 Вт/м2 і 500 Вт/м2. Малюнкі 9c і 9d ілюструюць працоўны цыкл і напружанне звяна пастаяннага току адпаведна. Як відаць з мал. 9e, прапанаваны метад забяспечвае лепшы час водгуку. Малюнак 9f паказвае перапампоўку вады, атрыманую для дзвюх стратэгій кіравання. з FDTCO было вышэй, чым з FDTC, напампоўка 0,01 м3/с пры апраменьванні 1000 Вт/м2 у параўнанні з 0,009 м3/с з FDTC;больш за тое, калі апраменьванне складала 500 Вт Ат /м2, FDTCO запампоўваў 0,0079 м3/с, а FDTC запампоўваў 0,0077 м3/с. Малюнкі 9g і 9h. Апісваецца бягучая рэакцыя, змадэляваная з дапамогай метаду FDTC і прапанаванай стратэгіі кіравання. Мы можам адзначыць, што прапанаваная стратэгія кіравання паказвае, што амплітуда току памяншаецца пры рэзкіх зменах апраменьвання, што прыводзіць да зніжэння страт медзі. На малюнку 9j паказана змяненне характарыстыкі патоку, каб выбраць аптымальны паток, каб гарантаваць мінімізацыю страт, такім чынам, прапанаваная методыка ілюструе яго прадукцыйнасць з патокам 1 Вт і апраменьваннем 1000 Вт/м2, у той час як паток складае 0,83 Вт і апраменьванне складае 500 Вт/м2. У адрозненне ад мал. 9i, паток з'яўляецца пастаянным і складае 1,2 Вт прадстаўляюць аптымальную функцыю. Малюнкі 9k і 9l паказваюць эвалюцыю траекторыі патоку статара. Малюнак 9l ілюструе аптымальнае развіццё патоку і тлумачыць асноўную ідэю прапанаванай стратэгіі кіравання і ўдасканалення прапанаванай сістэмы накачкі.
(а)Сонечнаявыпраменьванне (b) Вылучаная магутнасць (c) Працоўны цыкл (d) Напружанне шыны пастаяннага току (e) Хуткасць ротара (f) Паток вады (g) Фазны ток статара для FDTC (h) Фазны ток статара для FDTCO (i) ) Рэакцыя патоку з выкарыстаннем FLC (j) Рэакцыя патоку з выкарыстаннем FDTCO (k) Траекторыя патоку статара з выкарыстаннем FDTC (l) Траекторыя патоку статара з выкарыстаннем FDTCO.
Параўнальны аналіз дзвюх тэхналогій з пункту гледжання велічыні патоку, амплітуды току і накачкі прыведзены ў табліцы 5, з якой відаць, што PVWPS на аснове прапанаванай тэхналогіі забяспечвае высокую прадукцыйнасць з павелічэннем расходу накачкі і мінімізацыяй амплітуды току і страт, што абумоўлена да аптымальнага выбару патоку.
Для праверкі і праверкі прапанаванай стратэгіі кіравання на плаце STM32F4 праводзіцца тэст PIL. Ён уключае генерацыю кода, які будзе загружаны і запускацца на ўбудаванай плаце. Плата змяшчае 32-разрадны мікракантролер з 1 МБ флэш-памяццю, 168 МГц тактавая частата, блок з плаваючай кропкай, інструкцыі DSP, 192 КБ SRAM. Падчас гэтага тэсту ў сістэме кіравання быў створаны распрацаваны блок PIL, які змяшчае згенераваны код на аснове апаратнай платы выяўлення STM32F4 і ўведзены ў праграмнае забеспячэнне Simulink. Тэсты PIL, якія трэба наладзіць з дапамогай платы STM32F4, паказаны на малюнку 10.
Сумеснае мадэляванне PIL з выкарыстаннем STM32F4 можа быць выкарыстана ў якасці недарагога метаду для праверкі прапанаванай методыкі. У гэтым артыкуле аптымізаваны модуль, які забяспечвае найлепшы эталонны паток, рэалізаваны ў плаце STMicroelectronics Discovery Board (STM32F4).
Апошні выконваецца адначасова з Simulink і абменьваецца інфармацыяй падчас сумеснага мадэлявання з выкарыстаннем прапанаванага метаду PVWPS. Малюнак 12 ілюструе рэалізацыю падсістэмы тэхналогіі аптымізацыі ў STM32F4.
У гэтым сумесным мадэляванні паказаны толькі прапанаваны метад аптымальнага эталоннага патоку, паколькі ён з'яўляецца асноўнай кіруючай зменнай для гэтай працы, якая дэманструе паводзіны кіравання фотаэлектрычнай сістэмай перапампоўкі вады.
Час публікацыі: 15 красавіка 2022 г
